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Zepfenhan liegt auf einer Liashochfläche am Rand der Schwäbischen Alb auf einer durchschnittlichen Höhe von 693 Metern, etwa 10 Kilometer nordöstlich von Rottweil. Zepfenhan besitzt eine Gemarkungsfläche von 793 Hektar und hat knapp 600 Einwohner.
Im Jahr 1275 wird Zepfenhan als "Epfenhaim" erstmals urkundlich erwähnt. Über verschiedene Herrschaften kam der Ort an Rottweiler Bürger. Eine Quelle aus dem Jahr 1377 nennt Zepfenhan als ein Dorf, das zur Grafschaft Hohenberg gehört. Im 15. Jahrhundert gehört Zepfenhan zur Reichsabtei Rottenmünster. Im Jahr 1886 erfolgte die offizielle Gründung einer Feuerwehr in Zepfenhan. In den Jahren von 1909 bis 1912 bekam Zepfenhan Elektrizität, 1948 wurden die Ortsdurchgangsstraßen geteert. Seit dem 1. Januar 1974 ist Zepfenhan ein Rottweiler Teilort.