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Zum ersten Mal urkundlich erwähnt wird Neufra im Jahr 1179 als Niufare. An der alten Römerstraße von Arae Flaviae ins Donautal gelegen, dürfte es um das Jahr 600 gegründet worden sein. Um das Jahr 1500 erwirbt die Reichsstadt Rottweil den Ort an der Prim, der kirchlich bis ins 19. Jahrhundert zu St. Pelagius in Rottweil-Altstadt gehörte. 1802/1803 kommt Neufra wie Rottweil zum Königreich Württemberg, die Einwohnerzahl betrug damals etwa 300. Im Jahr 1975 kommt Neufra zur Großen Kreisstadt Rottweil, heute hat es etwa 1000 Einwohner.